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介绍了半球谐振陀螺仪在力反馈工作模式下的普通控制与正交控制的概念，推导了半球谐振子唇沿振动和波腹方位角表达式，建立了谐振子存在密度不均匀缺陷时谐振子的动力学方程，由此得到了谐振子振动位移的状态方程，进而通过解微分方程求出了状态方程的精确解析解。然后给出了普通控制方法和正交控制方法的主激励电压与辅助激励电压比值的表达式，由此可精确估计陀螺的输入角速率。对这两种控制方法的解算角速率误差进行了比较与仿真分析，分析表明正交控制方法可有效抑制半球谐振子工艺缺陷带来的误差。最后给出了两种工作模式下为保证半球谐振陀螺角