【摘 要】
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基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Python程式语言设计了上位机软件,实现了手势动作传感远程控制UR机器人系统,通过实验测试验证了该系统的有效性和实用性.
【机 构】
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五邑大学智能制造学部,广东江门529020;五邑大学柔性传感材料与器件研究开发中心,广东江门529020
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基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Python程式语言设计了上位机软件,实现了手势动作传感远程控制UR机器人系统,通过实验测试验证了该系统的有效性和实用性.
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