【摘 要】
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建立了非完整约束移动机器人模型,对其轨迹跟踪问题和队形控制问题进行了讨论.依据Lyapunov 稳定性理论和领航-跟随法分别设计了领航机器人跟踪希望轨迹的控制律和跟随机器人
【机 构】
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合肥工业大学 电气与自动化工程学院,合肥,230001
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建立了非完整约束移动机器人模型,对其轨迹跟踪问题和队形控制问题进行了讨论.依据Lyapunov 稳定性理论和领航-跟随法分别设计了领航机器人跟踪希望轨迹的控制律和跟随机器人保持一定队形跟踪领航机器人的控制律.提出了一种多机器人系统的队形轨迹跟踪控制方法.仿真结果表明了应用所设计的多机器人队形轨迹跟踪控制律,各机器人能够较快地形成希望队形,并按希望队形跟踪希望轨迹,验证了此控制方法的有效性.
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