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研究了有输入饱和限制的轮式移动机器人的全局镇定及跟踪控制。基于串接一反步方法及引入一种运动学振荡器，设计了一统一的连续时变状态控制器，可同时实现机器人的轨迹跟踪和定点调节控制，并使跟踪误差全局渐近收敛于零点附近的一小邻域内。仿真结果证明提出的控制器有效。
基于饱和方法的轮式移动机器人的跟踪及调节控制
【摘 要】
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研究了有输入饱和限制的轮式移动机器人的全局镇定及跟踪控制。基于串接一反步方法及引入一种运动学振荡器，设计了一统一的连续时变状态控制器，可同时实现机器人的轨迹跟踪和定
【机 构】
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中国人民解放军海军驻上海地区航天系统军事代表室,上海卫星装备研究所
【出 处】
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上海航天
【发表日期】
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2013年2期
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