【摘 要】
：
为实现一类不确定欠驱动系统在未知干扰情况下的鲁棒控制,针对传统滑模控制中存在的抖振问题,提出一种基于二次型Lyapunov函数的二阶Super-Twisting自适应滑模控制策略.首先,
【机 构】
：
合肥工业大学计算机与信息学院,科大讯飞股份有限公司
论文部分内容阅读
为实现一类不确定欠驱动系统在未知干扰情况下的鲁棒控制,针对传统滑模控制中存在的抖振问题,提出一种基于二次型Lyapunov函数的二阶Super-Twisting自适应滑模控制策略.首先,控制器的不连续项采用二阶Super-Twisting算法,将不连续控制作用在滑模量的二阶导数.然后,针对滑模面受不确定干扰影响的情况,为调节参数设计一种自适应律方法,该方法不受传统二阶滑模控制中干扰项的一阶导数边界已知的条件限制,保证滑模面在有干扰情况下的收敛,削弱控制器输入的抖振现象.最后,以两轮自平衡车为实验对象验证该
其他文献
作为马克思主义中一个非常重要的理论,生态理论强调人与自然和谐共处,指出人是自然的产物,在对自然进行认识和改造的过程中,必须以尊重自然作为基本前提。正确认识马克思主义
目的比较经皮微创锁定钢板与专家型髓内钉内固定治疗胫骨中下段骨折的疗效。方法回顾性分析自2013年6月至2015年6月收治的56例胫骨中下段骨折患者,分别采用经皮微创锁定钢板（
读者朋友,1996年是我国农历丙子年,俗称“鼠年”。笔者特搜集了一些有关鼠的趣闻推荐给您,供休闲时一阅。 袖珍鼠:在前苏联的巴尔喀什湖边,有一种极小的鼠,整个身体只有顶针
针对大倾角上运带式运输机在煤炭开采行业中的应用进行了分析,指出了目前存在的问题及未来的发展趋势。大倾角带式运输机突破了传统运输倾角小于25°的限制,有利于提高运
由于受到特定政策环境的影响，我国施行的是国家学位制度，学位授权政策具有高度集权的特点。这种制度安排存在自身无法克服的弊端，业已成为影响我国学位教育工作进一步发展的阻碍
我院住院诊断急性淋巴细胞白血病（急淋）患者经联合化疗一个疗程以上者共37例,随机分为两组,分别采用三尖杉酯碱+长春新碱+强的松（HOP 方案）;长春新碱+6巯基嘌呤+强的松（VMP方案）化
对不确定数据进行异常点检测能从不确定数据集中检测出与大部分对象不同的对象。用期望语义距离度量对象之间的距离,并提出加权期望语义距离计算方法,通过属性加权充分体现属
户籍福利是困扰我国户籍改革的阻碍之一。由于我国地理环境差异的因素,户籍制度也随之有相应的区别对策,这导致附随在户籍上的福利也因此有着巨大的差异。户籍改革应逐渐将户
自从2009年中本聪挖出了比特币第一个区块创世区块以来,比特币和区块链技术就未曾消失在公众的视野中。从2017年以来,区块链已经成为了互联网、投资等行业最热的名词。最初,
污水泵站和雨水泵站是城市排水的主要途径,城市的污水处理率与城市文明有直接关系.现在我国的国民经济得到了不断发展,人们在污水处理、排放及环保方面逐渐重视起来,对市政项