二级倒立摆的TK—80微机控制

来源 :哈尔滨科学技术大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：t6293003

【摘要】

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应用调节器及观测器理论,使用 TK—80工业控制机、8位 A/D.10位D/A,成功地实现二级倒立摆的稳定控制.用连续系统二次型性能指标法、降维观测器及线性函数观测器,设计了数字控

【作者】

：

景旭李红光

【机构】

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哈尔滨科学技术大学电子工程系

【出处】

：

哈尔滨科学技术大学学报

【发表日期】

：

1991年4期

【关键词】

：

倒立摆控制器观测器稳定控制 doubleinverted pendulumobserverindustrial controller

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应用调节器及观测器理论,使用 TK—80工业控制机、8位 A/D.10位D/A,成功地实现二级倒立摆的稳定控制.用连续系统二次型性能指标法、降维观测器及线性函数观测器,设计了数字控制器取得满意的效果.并对 TK—80工业控制机的软硬件做了适当的修改,给出用汇编语言编写的软件管理框图和控制算法的主程序框图.介绍了二级倒立摆控制系统的计算机辅助分析与设计,这一工作是基于 LCSADP 软件包上完成的,并给出了实验结果.

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