针对有限环境内因移动机器人数量增加造成的运动过程中的运动轨迹冲突增多的问题,提出了一种基于编队一致性的多机器人运动规划方法。结合基于弹簧力映射的编队避障模型和一致性改进模型来保证编队避障的效率;增加领航机器人的共享避障信息,并加入动态速度限制函数保证运动中队形的保持。最后,设计了有、无动态冲突的车间仿真环境,对5~20个机器人组成的编队进行了运动规划实验。结果表明:在无动态冲突环境和有动态冲突环境中,20个机器人编队路径长度均值比5个机器人编队仅分别增加4.70%和1.65%。提出的运动规划方法能够对多机
物联网终端安全接入认证是保证电力物联网大规模建设的关键性技术。传统认证方案通常采用的椭圆曲线密码算法,计算量大,不能抵抗量子攻击。数论研究单元算法可以抵抗量子攻击,与椭圆曲线密码采用点乘算法相比,计算速度快。因此提出了一种时间变换数论研究单元算法物联网动态安全接入认证算法,使用动态变化时间序列通过哈希函数产生动态密钥,解决了固定哈希函数产生固定密钥的内部攻击安全问题。分别在计算机和单片机上进行了实
为提高聚吡咯/活性炭(PPy/AC)电吸附电极在含盐废水中的除盐效率,采用Box-Behnken响应面法,对PPy/AC的制备条件进行优化,并利用比表面积测试、扫描电镜及电化学测试等方法对电极材料的性能进行表征。结果表明:PPy/AC制备的最优条件为吡咯浓度2.02 mol/L、苯磺酸钠浓度0.10 mol/L、氯化铁浓度2.15 mol/L、活性炭质量2.12 g;PPy/AC的比表面积499.64 m2/g;聚吡咯在活性炭上成功负载且呈絮绒状;PPy/AC电极拥有更低的传递阻抗,
针对现有的路径规划方法无法用于考虑复杂工程规则约束的多电飞机机载设备线缆束路径规划的问题,基于拟物拟人算法和改进A*算法,研究并提出一种考虑复杂约束的线缆束路径规划方法。首先,提出了综合考虑路径长度成本、弯线槽材料成本、弯线槽工艺成本和弯线槽重量成本的布线总成本的计算方法,并改进了传统A*算法中的估价函数;然后,基于拟物拟人算法计算出线缆束的等效半径,提出考虑工程规则约束的搜索空间自动处理算法和拐角节点合理性判定算法,进而提出了使用改进A*算法进行线缆束路径规划的流程。通过某机载设备线缆束敷设的实例验证表
为研究离子液体在溶液中的聚集行为及聚集过程热力学,采用一步法合成具有聚集行为的溴化1-乙烯基-3-十四烷基咪唑([C
14VIM
+][Br
-])功能化离子液体。以水、甲醇、乙醇、异丙醇、丙酮、乙酸乙酯、三氯甲烷及甲苯为溶剂,设计9种不同极性的自组装体系。在一定条件和溶液体系下,获得球状、簇状、花瓣状和竹叶状等不同形貌的([C
14VIM
+][Br
-])有序聚集体。对([C
针对圆锥形导引头内部装载天线导致的载体空间不足的问题,提出了一种应用于主频率1.575 GHz的卫星定位通信系统的共形四臂圆锥螺旋天线。采用平面天线微带形式,将圆锥对数螺旋天线围绕在圆锥形导引头外部,减少圆锥形导引头内部占用空间;所设计的天线共设置4条相同的螺旋辐射贴片,并通过馈电匹配网络实现圆极化。经测量,该天线具有良好的性能,在轴比为2.5 dB,测试方向±60°范围内,最大增益为5 dB,且完全节省圆锥形导引头内部天线占用的空间。
根据手足口病的传播与宿主年龄结构有关的特点,建立并分析了一类具有年龄结构的手足口病传播模型。利用半群方法得到了模型的正性,给出了模型的基本再生数R0,利用线性化方法和Fatou引理证明了当R0<1时无病平衡点是全局渐近稳定的,即疾病绝灭。证明了当R0>1时,模型存在唯一的地方病平衡态,并给出了模型局部稳定的充分条件,即R 0>1时疾病存在。
在角点检测中,由于未验证二维Gabor特征对角点的区分能力,且像素邻域特征的描述存在缺陷,致使其检测到的角点鲁棒性差,且定位准确性较低。为解决上述问题,利用二维Gabor滤波器实部的方向导数提取各个角点模型的强度变化差异,并结合多方向结构张量积、多尺度筛选机制,提出新的角点检测算法。首先,利用二维Gabor滤波器实部的方向导数平滑测试图像,提取各个方向上的灰度变化信息;其次,综合目标像素在各个方向
为了探究淀粉的成孔机理及其添加量对支撑体成品性能的影响,以α-Al2O3为材料,淀粉为造孔剂,采用挤压成型法制备单管式Al2O3陶瓷膜支撑体。通过X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、质量损失法及三点弯曲法等方法分别对晶相组成、表面微观形貌、酸碱腐蚀率及抗折强度等物化性能进行表征。结果表明:淀粉添加量越多,抗折强度越小,纯水通量越大。当淀粉添加量为8%时,支撑体平均孔喉半径为1.552μm、孔隙率为32%、纯水通量
针对历史久远导致的文物表面暗旧、图像褪色等问题,提出了一种生成式对抗网络的文物图像超分辨(cultural relics super-resolution generative adversarial network,CR-SRGAN)模型。该模型针对图像的退化问题,通过在原始的双三次插值下采样的基础上加上噪音和色彩暗旧处理得到高分辨图像对应的低分辨率图像数据集,然后利用得到的高低分辨率图像训练生