论文部分内容阅读
针对气动人工肌肉位置控制系统，提出了两层滑模的变结构鲁棒控制策略，控制器的推导基于李亚普诺夫稳定性理论．实验表明所设计的气动人工肌肉位置控制系统稳态控制精度可达到±0．2mm，在负载质量和气源压力改变的情况下，稳态位置控制精度仍可达到±0．3mm，实验结果证明了所提出方法的有效性和系统的鲁棒性．该研究为气动人工肌肉获得广泛的应用提供了理论依据．