【摘 要】
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非接触式磁悬浮视触觉交互克服了机械式交互的固有摩擦,具有广阔应用前景,但存在交互过程中虚拟工具穿透物体、图形渲染与触觉渲染速率不一致等问题。针对上述问题,提出面向
【机 构】
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武汉大学计算机学院,中国科学院深圳先进技术研究院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61902386)
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非接触式磁悬浮视触觉交互克服了机械式交互的固有摩擦,具有广阔应用前景,但存在交互过程中虚拟工具穿透物体、图形渲染与触觉渲染速率不一致等问题。针对上述问题,提出面向磁悬浮视触觉交互的多速率系统框架,通过扩展三自由度(3-DOF)单射线触觉渲染方法,利用多射线对虚拟工具进行建模,避免工具穿透,实现六自由度(6-DOF)触觉渲染;通过多速率并行,实现速率不一致模块间相互协同;通过构建映射滤波算法,实现视觉定位数据到虚拟工具位姿的稳定映射。实验结果表明,该系统能有效避免交互过程中的穿透现象,并提供稳定、真实的视触
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