【摘 要】
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七自由度移动操作机械臂作为新型的机器人,在现代工业和机器人研究中发挥着重大的作用,围绕其开展的工作也越来越多。基于多自由度机械臂,对其进行仿真和运动规划,首先构建七
【机 构】
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南京邮电大学自动化学院机器人实验室
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七自由度移动操作机械臂作为新型的机器人,在现代工业和机器人研究中发挥着重大的作用,围绕其开展的工作也越来越多。基于多自由度机械臂,对其进行仿真和运动规划,首先构建七自由度机械臂的物理模型(Urdf文件),明确运行功能包检验模型是否符合实际机器人的情况,然后导入Moveit!生成配置包,最后编写运动规划程序(规划机械臂画圆),利用Moveit!进行运动规划,并利用可视化仿真插件RVIZ进行可视化检验。结果表明,该研究方法简单有效,对ROS平台上的机器人学习研究有着重要的意义。
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