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针对含有未知参数的移动机器人运动学模型，利用自适应反演控制技术，讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题，构造了具有全局渐近稳定性的自适应轨迹跟踪控制器，该方法将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。