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这篇论文与强烈非线性的不确定性调查 nonholonomic 控制系统的柔韧的稳定。为了使州的可伸缩有效并且阻止有限时间，从发生逃离现象，切换的控制策略基于第一个分系统的州的测量被采用完成 asymptotic 稳定。走技术的回来的递归的综合者被用于柔韧的控制器的设计。模拟例子表明效率和建议方法的柔韧的特征。