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基于某型无人机飞行运动模型，研究设计了基于自主切换的无人机航向跟踪控制律。建立了无人机运动的数学模型，设计了飞行控制系统结构，以及纵向、横侧向控制律和自主导航功能模块，实现了无人机的基本飞行控制和自主导航功能。通过仿真验证，该无人机具有比较理想的飞行航线跟踪和飞行航线切换能力，自主导航功能模块达到了预期的设计要求。