【摘 要】
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针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制（Linear quadratic regulator,LQR）策略,并应用遗
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2011AA060408);国家重点研发计划项目(2016YFC0802905)
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针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制（Linear quadratic regulator,LQR）策略,并应用遗传算法（Genetic algorithm,GA）对状态量权重矩阵进行优化求解,获得最优LQR状态反馈控制器,实现铰接式车辆精确路径跟踪控制,由位置偏差、行驶方位偏差和曲率偏差来反映控制效果。ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真结果：位置偏差为0.03 m,偏差误差为1.3%,行驶方位偏差误差为0.
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