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实验标定驱动信号的脉冲宽度与舵机角位移之间的对应关系并引入舵机行程响应时间。将舵机大角度行程分成若干中间小行程接力调节。综合响应时间效应利用单片机高频的硬件中断和全局的中断计数进行数据比较来实现各个分步阶段的时间匹配，输出通道硬件使用相应的数据更新产生各个阶段的PWM信号。该方法直观简便，能够成功实现13路舵机的平稳驱动。