【摘 要】
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针对工业机器人多自由度复杂机械臂系统，对其建立多刚体运动学模型，仿真验证末端运动轨迹的真确性。在此基础上，对机械臂系统的末端关节进行柔性化处理，添加随机柔性扰动，得到刚柔耦合机械臂较为真实的末端轨迹曲线。提出了基于混沌粒子群优化算法（CPSO）的振动抑制方案，通过CPSO算法对机械臂末端轨迹的插值参数进行优化，定义了柔性末端的振动变形最小的目标函数，并给出了具体的求解步骤。数值仿真结果表明，在满足
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51965025）； 国家重点研发计划项目（2018YFB1306100）； 云南省重点研发计划国际科技合作专项（202003AF140007）； 云南省基础研究计划面上项目（202201AT070103）；
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针对工业机器人多自由度复杂机械臂系统，对其建立多刚体运动学模型，仿真验证末端运动轨迹的真确性。在此基础上，对机械臂系统的末端关节进行柔性化处理，添加随机柔性扰动，得到刚柔耦合机械臂较为真实的末端轨迹曲线。提出了基于混沌粒子群优化算法（CPSO）的振动抑制方案，通过CPSO算法对机械臂末端轨迹的插值参数进行优化，定义了柔性末端的振动变形最小的目标函数，并给出了具体的求解步骤。数值仿真结果表明，在满足系统约束条件的情况下，机械臂运行平稳，不存在角速度突变的情况，相比于基本粒子群优化算法，CPSO算法保证了粒子群体的随机性，提高了群体的多样性，且收敛速度较快，不会陷入局部最优，在CPSO优化下的柔性末端轨迹振动明显减小，从而说明CPSO算法能够有效优化轨迹规划参数，减小机械臂柔性末端的振动变形。
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