论文部分内容阅读
利用PD控制设计了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车控制系统.建立了表达拖拉机半挂车机组行驶特性的运动学模型.对非线性的拖拉机半挂车机组控制系统进行了线性化处理.应用计算机仿真找出适当的比例系数和微分系数,然后进行田间试验.试验结果表明：所设计的PD控制器不但稳定,而且成功地实现了拖拉机半挂车机组的自动直线倒车.