【摘 要】
：
针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人.为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿
【机 构】
：
北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083;上海宇航系统工程研究所,上海210019
论文部分内容阅读
针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人.为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿部构型的变化实现两种运动方式:轮行模式和足行模式.机器人的膝关节采用双平行四边形的传动机构,克服了现有足式机器人膝关节平行四边形机构传动的奇异问题,增加了膝关节的转动范围,实现了单腿关于机身水平面的对称运动.设计了一种基于指数坐标在SE(3)空间上规划的自适应步态,机器人可以利用该自适应步态在没有视觉传感器和局部地图的条件下,仅依靠足底力传感器和机身的惯性测量单元,实现自主连续稳定的行走.利用该机器人结构的高度对称性,提出了一种倾倒恢复策略以适应星球探测过程中的需求.以Adams和MATLAB为虚拟的仿真环境,对六足轮腿机器人的运动模式切换、自适应步态及倾倒恢复进行了仿真,验证了可行性.
其他文献
针对深空探测领域星球表面着陆巡视一体化的探测任务需求,全面而简要地回顾了国内外星球表面着陆巡视探测任务的发展历程,概述了在着陆过程中减速和缓冲减振方法及移动探测情况,指出了传统着陆巡视系统存在系统复杂、可靠性低、着陆缓冲装置的质量和体积占比高、着陆后姿态无法调整等局限,对比分析了着陆巡视一体化机器人的优势。在此基础上,分别综述了腿式移动机器人、风力驱动球形机器人、小型跳跃机器人和张拉整体机器人等具
通过柑桔苗床育苗、容器育苗和露地育苗3种育苗方法的比较试验,结果显示苗床培养土育苗比露地育苗能缩短苗期3～6个月,繁育出来的苗木具有根群发达、根系活力强、生长健壮、出
为探寻海洋特种工程装备表面的耐腐蚀性涂层材料,引入一种应用在工业干式切削及压铸件工模具领域中的一种最具代表性的四元CrAlSiN硬质涂层,并研究其电化学腐蚀行为与制备工
目前,我国对水利工程给予了高度重视与关注,水利工程作为重大民生工程项目,在实际施工过程中仍然存在一定的不足,从而影响其施工质量,给日后使用带来巨大的安全隐患.为此本文
结合现代智能化图像识别技术,根据飞机舱位状态的检测类别,对舱位状态检测流程进行再造,以机器识别代替人工识别,提出了一种有效提高舱位状态检测质量和检测效率的新理念,为未来飞机舱位状态检测技术提供参考。
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.