【摘 要】
:
本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机
【基金项目】
:
陕西省自然科学基金(2017JM6016)
论文部分内容阅读
本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型,采用ORB特征描述环境信息,对图像进行灰度处理、Canny算子边缘识别和边缘的中心距计算,最后筛选识别特定目标以及其在图像中像素坐标。经实验验证,移动机器人准确实现了对拾取目标物体的实时定位,误差保持在厘米级,满足对物体避障和抓取的要求。
其他文献
目的:筛选鼻咽癌的关键基因,探讨鼻咽癌发病机制。方法:从公共基因芯片数据库(GEO)搜索有关鼻咽癌表达的数据,联合R语言分析鼻咽癌组织与正常鼻咽组织差异表达的基因;利用基
税务审计工作通过运用先进的审计技术,对相关纳税人的信息进行详细的分析,能够有效的对企业税务工作进行规范,从而促进企业的稳定长远发展.本文通过对企业的税务审计工作中遇
目的探讨增免抑瘤颗粒剂(Zengmian Yiliu Granule,ZMYLG)抗SKOV3卵巢癌荷瘤小鼠皮下移植瘤血管生成的影响及机制。方法建立SKOV3卵巢癌荷瘤小鼠模型,随机分为对照组、紫杉醇组
近年来在暴雨等自然因素影响下引发了多次山体滑坡,给人类的生命财产带来了巨大的损失,滑坡治理设计势在必行。本文以某小型滑坡为例,对滑坡进行分析,计算不同工况状态下的稳
目的探讨鼻成形术中部分自体肋软骨填充鼻尖对鼻尖部肥大/外形不佳的改善作用.方法选取2014年9月~2017年10月期间本院收治的鼻尖部肥大/外形不佳患者88例进行研究,采用回顾性
两层布线薄型倒装封装基板易受材料及结构设计失衡影响而出现翘曲超标问题。分别采用板壳模型对称性计算与有限元分析,对基板布线层残铜率差与阻焊层开窗率差介于5%~15%的非
从创新性实验教学,矿井有毒有害物质检测,掌握有毒有害气体的危害,实验考核体系的研究,提出了一些看法,对从事该研究的人员具有一定的意义。
校园网贷因其借款门槛低、放款速度快等特点迅速挤入高校借贷市场,成为越来越多的大学生借款首选。一方面,校园网络借贷平台的飞速发展大大刺激了学生们的消费需求,另一方面
科技金融是我国社会经济发展到特定阶段的产物,主要研究科技资源和金融资源如何有效合理配置。我国推广科技金融工作已有几十余年,但目前各省市的科技金融工作仍处于探索阶段
目的探讨电刺激盆底肌组织联合延续护理模式对产后妇女盆底功能锻炼依从性及效果的影响。方法头位分娩初产妇200例,随机分为对照组及观察组各100例,对照组行常规护理、健康宣