【摘 要】
：
对传统多旋翼无人机姿态估计算法难以兼顾高精度、强实时性以及抗干扰能力差的问题,首先基于一种计算量较小的衍生无迹卡尔曼滤波算法,在量测更新中,将加速度数据和磁力计数
【机 构】
：
西安建筑科技大学机电工程学院,西安建筑科技大学土木工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51475352);陕西省教育厅服务地方专项计划项目(17JF011)
论文部分内容阅读
对传统多旋翼无人机姿态估计算法难以兼顾高精度、强实时性以及抗干扰能力差的问题,首先基于一种计算量较小的衍生无迹卡尔曼滤波算法,在量测更新中,将加速度数据和磁力计数据分为两个阶段进行姿态四元数校正处理,然后从旋转四元数的本质出发,推测出四元数各元素分别包含着不同的姿态角信息,最后将校正四元数分别乘上为降低校正过程中的相互干扰所设计的系数,提出一种基于四元数衍生无迹卡尔曼滤波的二段式多旋翼无人机姿态估计算法.通过使用PIXHAWK飞控数据,与传统姿态估计算法进行仿真实验对比,实验表明,本文提出算法与传统使用扩
其他文献
目的探讨知信行理论培训对低年资护士护理不良事件发生率及上报率的影响。方法将120名低年资护士按随机化原则分为观察组和对照组各60例。观察组护士采用知信行模式进行护理
随着城市的发展,政府面临着可供建设的国有建设用地短缺、建设资金短缺的问题,尝试开发农村集体建设用地,建设公租保障房屋,缓解住房供求矛盾成为一种必然选择。这一改革不仅
为充分发挥＂新时代传习所＂阵地作用,践行＂只跑一次＂服务宗旨,创新医保经办服务模式,近日,吉林省医保局在东北师范大学开展＂预约上门＂经办服务,为东北师范大学参保职工现场办理医保
探讨硝苯地平控释片联合卡托普利治疗原发性高血压的临床疗效。方法选取2012年1月～2013年5月宝鸡扶风县人民医院收治的原发性高血压患者58例，入院后均给予硝苯地平控释片联合卡
随着我国社会经济的不断发展和推进,我国农业发展的步伐也在进一步的加快中。对于农田水利灌排工程规划与设计,已经成为当前农业发展的重要课题。通过分析和研究农田水利工程
<正>肿瘤的生物治疗就是通过体外培养自身抗肿瘤免疫细胞来杀肿瘤细胞、调节机体免疫,从而实现肿瘤治疗的目的。目前,已广泛应用于临床,效果显著,尤其是5A肿瘤生物治疗概念的
目的:探讨儿童癌痛镇痛方案设计,促进儿童癌痛治疗合理用药。方法:临床药师参与1例儿童癌痛的镇痛治疗,对患者进行评估,提出直肠给药的用药方案,并进行用药监护。结果:保障癌