【摘 要】
：
针对由脑中风引起的偏瘫患者，提出了一种新型的5DOF外骨骼式上肢康复机器人．为激励患者肢体的主动运动意识，促进患肢康复，提出了机器人辅助运动模式．上肢复合运动力辅助控制通过实
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
针对由脑中风引起的偏瘫患者，提出了一种新型的5DOF外骨骼式上肢康复机器人．为激励患者肢体的主动运动意识，促进患肢康复，提出了机器人辅助运动模式．上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小．为实时跟随患者上肢运动意图，利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制，从而驱动各关节完成运动．实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助．
其他文献
文章论述了加强管理会计在公司治理中的作用，提出加强公司内部控制和风险管理策略和实现管理会计的创新，加快公司治理内在化的进程。
目的分析综合医院门诊化疗患者中疼痛发生的情况对社会功能和躯体症状的影响。方法采用问卷调查的方式对北京协和医院门诊化疗患者的一般情况、疼痛、睡眠、呕吐、便秘、社会
特应性皮炎(AD)是一种慢性、复发性、炎症性皮肤病,临床表现为剧烈瘙痒,多于儿童期发病,患病率呈逐年上升趋势,严重影响了患儿的身心健康。本文介绍了AD的患病率,影响因素,对
目的对现有手术住院流程进行分析,揭示手术住院流程中存在的主要问题及产生原因,探讨无价值住院日对住院日期及费用的影响.方法抽取某"三甲"医院2000年胆囊炎、胆石症(手术)
高中教育是我国教育事业中非常重要的一个组成部分,高中教育的发展直接影响了教育事业的整体发展。化学是高中教育中的一个重要学科,对于学生的综合素质的提高与全面发展具有
随着社会发展与进步,作为智力密集型行业的中流砥柱,勘察设计行业"营改增"已随政策大流,在征税方式、计税模式和税务筹划等方面都发生了变化,其亟待寻求更可持续的发展方式。
利用峰值波长分别为460、525、625、730、850、940 nm的6种大功率LED研制了一款LED太阳模拟器。LED太阳模拟器的光源在满足有效辐照面上1个太阳辐照强度的同时,还达到光谱匹
人才的竞争是现代企业核心竞争的唯一渠道,也可以说一个企业是否注重人才管理,已成为衡量该企业管理是否现代化的一个重要标志。人才作为企业竞争的核心力被越来越多的企业经
无线互联技术的兴起和智能手机的发展是一场伟大变革,两者的融合影响着经济和生活的各个层面。由此衍生出的"微商"也成为了大家探讨的话题。业界对微商的发展褒贬不一,有看好
结合安全工作经验,阐述了可可托海水电站安全生产管理需要注意的事项、措施和方法.