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机器人协同仿真技术主要包含建模、SMART组件运动仿真、机器人程序编写与优化、工作站逻辑设计4部分内容。本文以两台ABB IRB1600型机器人为核心,配套外围设备,构建了集搬运、装配、码垛功能于一体的双机器人协同仿真工作站,重点研究了双机器人仿真中SMART组件的应用、机器人程序编写与优化、工作站逻辑设计3个难点问题,为深入研究多工业机器人协同工作离线仿真技术奠定了基础。