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通过研究接触摩擦力的建模理论，建立起一种金属弹性车轮与刚性路面的接触模型，建模过程中充分考虑了轮辋与外轮圈之间的弹性特性。详细阐述了车轮在静、动两种状态下接触摩擦力的求解方法。自行开发了车轮的动力学仿真程序，实现了接触模型在ADAMS软件中的嵌入与应用。仿真结果表明，该模型能够较准确地模拟金属弹性车轮与地面间的接触关系，解决了应用ADAMS接触模型处理接触问题时会引起的停车不稳和微幅振荡等问题。