【摘 要】
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在机器人运动规划和运动控制的研究中，直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵，而且所需时间长，风险大。在考虑了驱动电机动态特性的基础上，以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系
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在机器人运动规划和运动控制的研究中，直接以实物机器人做实验不仅代价昂贵，而且所需时间长，风险大。在考虑了驱动电机动态特性的基础上，以机器人的朝向为坐标轴正方向建立坐标系，分析三轮全向移动机器人运动学模型和动力学模型；然后对比赛过程中的碰撞模型进行研究，推导出发生碰撞后机器人的速度公式；最后以Robocup小型足球机器人比赛系统为背景，采用Visual C＋＋多线程技术构建小型组足球机器人仿真平台，并给出了系统结构框图。在小型组足球机器人的运动规划。运动控制等方面具有直接的现实意义。
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