论文部分内容阅读
针对PC在Windows平台上EtherCAT主站帧周期较长且不稳定性问题，提出使用基于ARMCotex—M7内核的STM32F767作为硬件平台的EtherCAT主站的实现方法。首先，分析了RT—LAB的开源EtherCAT主站SOEM1．3．1软件架构；其次，对STM32F767以太网设备驱动进行优化，并抛弃了对操作系统的依赖，将SOEM1．3．1移植到STM32F767平台下；最后，采用500μs插补周期，使用6台三洋公司R系列伺服驱动器和伺服电机作为从站设备，测试周期同步位置（CSP）模式下对6个