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提出了基于虚拟零力矩点FZMP的在线仿人机器人稳定行走控制方法,以机械系统动力学分析软件ADAMS为基础,建立仿人机器人虚拟样机模型.开发了用于仿人机器人行走仿真的平台,实现了仿人机器人参数化建模,完成了基于虚拟样机技术的仿真.
仿人机器人行走稳定性分析
【摘 要】
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提出了基于虚拟零力矩点FZMP的在线仿人机器人稳定行走控制方法,以机械系统动力学分析软件ADAMS为基础,建立仿人机器人虚拟样机模型.开发了用于仿人机器人行走仿真的平台,实
【机 构】
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常熟理工学院计算机科学与工程学院,南京工业大学机械与动力工程学院
【出 处】
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常熟理工学院学报
【发表日期】
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2011年2期
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