【摘 要】
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为了建立闪避障碍物驾驶者模型,用于仿真驾驶者在两种不同精神状态下闪避障碍物的行为,该研究根据驾驶者与被操控车辆所组成的人机分隔模型的特性,将驾驶者的精神状况分成良
【机 构】
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北京科技大学土木与环境工程学院,台湾屏东科技大学工学院,台湾金属工业研究发展中心
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为了建立闪避障碍物驾驶者模型,用于仿真驾驶者在两种不同精神状态下闪避障碍物的行为,该研究根据驾驶者与被操控车辆所组成的人机分隔模型的特性,将驾驶者的精神状况分成良好和不足两类,以PID（比例-积分-微分）控制器加上时间延迟表示驾驶者循迹动态模型,选用二维车辆动态模型,并设定驾驶者对转向角度的修正4个参数等建立驾驶者模型,利用CarSim车辆仿真软件模拟驾驶者在不同精神状况下对车体动态的操作性能反应。仿真结果显示：当驾驶者在良好与不足精神状态时反应延迟时间分别为0.15s和1.4s,闪避前方障碍物时车辆的重
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