【摘 要】
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研究独轮机器人的侧向控制问题，用LQR控制器控制独轮机器人的侧向平衡。为提高驱动系统的参数指标，如选择最大输出力矩和额定转速更大的电机，同时选择减速比更小的减速器。然而
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研究独轮机器人的侧向控制问题，用LQR控制器控制独轮机器人的侧向平衡。为提高驱动系统的参数指标，如选择最大输出力矩和额定转速更大的电机，同时选择减速比更小的减速器。然而这会增加能量消耗，不利于长时间续航；高速运转会增加独轮机器人的振动频率，不利于平衡控制。为了解决上述问题，提出降低独轮机器人的总质心以增大侧向倾角的可控范围的方法。侧向倾角的可控范围增大，用数值仿真对两种方法进行了对比分析。结果表明．所需电机的额定转速高达20000r／min，减速器的减速比低至1：42，改变为电机的额定转速只需要3000r
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