【摘 要】
：
提出了一种去除多目鱼眼视觉SLAM系统中误匹配特征点的策略,解决由于鱼眼图像显著失真和明显的视角差异而导致的定位精度下降的问题。该策略采用从粗到细的误匹配特征点去除过程,在粗匹配阶段,使用阈值为0.6的匹配算法获得粗匹配阶段的初始点集。在精细去除阶段,采用预校准的多摄像机模型将匹配的特征点转换为同一坐标系,并将其作为承载向量投影到单位球上,利用球上的外极约束去除不匹配的特征点。在去除不匹配的特征点
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（62102097）；
论文部分内容阅读
提出了一种去除多目鱼眼视觉SLAM系统中误匹配特征点的策略,解决由于鱼眼图像显著失真和明显的视角差异而导致的定位精度下降的问题。该策略采用从粗到细的误匹配特征点去除过程,在粗匹配阶段,使用阈值为0.6的匹配算法获得粗匹配阶段的初始点集。在精细去除阶段,采用预校准的多摄像机模型将匹配的特征点转换为同一坐标系,并将其作为承载向量投影到单位球上,利用球上的外极约束去除不匹配的特征点。在去除不匹配的特征点后,在投影球面上建立重投影误差函数,对初始姿态点和映射点进行非线性优化。该策略在24000张鱼眼图像上进行了测试,结果表明,该剔除策略显著降低了失配率,提高了初始化和定位精度,有效地提高了系统的定位精度和性能效率。
其他文献
无源光网络（Passive Optical Network, PON）作为主要的接入网技术，是第五代固定网络(The 5th generation Fixed networks, F5G)时代各类业务承载的重要平台。目前国内很多地区已基本实现固网接入的全覆盖。如何保证前期网络的大量基础投入得到充分使用，并能平滑地演进以满足未来各类业务不断提升的需求，成为各运营商的关注重点。文章从F5G下的技术特点
随着行业数字化转型驱动网络升级、宽带普及率的提高和宽带提速的深入，千兆光网络从消费领域向垂直行业领域延伸，满足千行百业数字化转型对光接入网络的新需求成为现阶段的重点。作为下一代的光接入网系统，50G PON技术成为当今通信行业中千兆光网演进的热点。文章结合运营商及行业数字化转型发展特征，浅析50GPON的承载特性和应用，并在此基础上分析50G PON现网试点情况。
历史建筑保护已成为我国历史文化名城保护体系的重要组成。本文通过回顾传统民居和工业遗产的保护概况,勾勒出西安市历史建筑保护利用工作的整体情况;在城市建设与遗产保护的矛盾依然突出的前提下,指出应注重历史建筑的整体性保护,关注保护利用中的现实需要;提出机构建设、制度建设、资金保障、公众参与等方面的对策建议。
在梳理杭州市萧山区系列创新性探索和实践的基础上，通过广泛的田野调查、文献分析，归纳出现行保护制度的得失；并结合国内先进城市做法，针对保护利用全生命周期中的现状问题，提出了相应的策略和建议。从而为完善萧山区历史建筑保护体系，促进数字化管理提供了理论依据。
目的 使用IL-1β/TNF-α诱导小鼠终板软骨（CEP）细胞退变，探索褪黑素对该模式下细胞退变的治疗机制。方法 使用组织培养法培养小鼠CEP细胞并进行鉴定，通过鉴定的细胞用于后续实验。用IL-1β/TNF-α刺激CEP细胞模拟炎性环境，使用免疫荧光染色和Western blotting检测细胞整合素β1和Ⅱ型胶原的表达水平，评估炎性环境下细胞与细胞外基质黏附相关分子的变化。然后，使用同样方法检测
日益开放的市场环境，不仅对中国制造业企业的生产经营决策具有重要影响，也对产业链供应链现代化水平的提升具有驱动作用。在构建贸易自由化影响企业供应链效率理论分析框架的基础上，运用中国制造业进口企业的相关数据，探讨了贸易自由化对企业供应链效率的影响及内在机制。研究发现，贸易自由化显著降低了企业非产成品存货水平，有效提升了企业供应链效率，该结论在考虑内生性问题和一系列稳健性检验之后依然成立。渠道检验结果表
正确认识和有效发挥人大代表在践行全过程人民民主中的主体作用是坚持和完善人民代表大会制度的必然要求，是不断加强社会主义民主政治建设的必然要求，也是在新形势下增强人大工作的生机与活力、贯彻与落实全过程人民民主重大理念的必然要求。充分发挥基层人大代表在践行全过程人民民主中的主体作用，需要进一步增强基层人大代表的责任感与使命感，依法保障基层人大代表的知情知政权利，确保基层人大代表有效参与重大民生决策过程，
随着各种互联网新兴业务的崛起以及无源光网络（PON）在行业应用场景的延伸，作为第五代固定网络（F5G）代表技术的PON，需要不断演进升级才能满足未来网络的需求。本文着重总结了目前PON网络应用在低时延方面的挑战，剖析了导致PON网络时延较高的主要原因，探讨了具体可实现的基于PON的超低时延技术方案，以期助力虚拟现实类（VR）等新兴业务的规模商用和工业互联网的快速发展。