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小型高速无人机横侧向转动惯量很小，在控制方向舵时，会在滚转通道产生较大的滚转角加速度，从而产生剧烈的滚转运动，表现出明显的控制耦合作用，影响小型高速无人机横侧向控制。本文从系统数学模型出发，了解其产生机理，以及其对无人机控制过程的影响。针对其中不可忽视的控制耦合力矩作用，采用 PID 控制方法，设计相应的耦合补偿控制律。仿真验证表明，该耦合补偿控制律能对控制耦合力矩项进行补偿，效果良好。