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研究6-SPS型并联机构的动力学建模方法，提出了一种新颖的混合坐标动力学建模方法，根据6-SPS型并联机构特点，以四元数和笛卡尔坐标来定义6根支杆和动平台的方位及位置坐标，然后运用第一类拉格朗日方程建模方法建立了6-SPS型并联机构动力学模型，所建立的动力学模型形式简洁，体现了并联机构各向同性的特点，而且又发挥了四元数在数值计算上的优越性，因此具有适合计算机大规模编程计算的优点。