【摘 要】
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针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制（human-simulated intelligent control,HSIC）算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将
【机 构】
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南阳理工学院电子与电气工程系,常熟理工学院电气与自动化工程学院,武汉理工大学自动化学院
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针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制（human-simulated intelligent control,HSIC）算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径的特点,完全满足RoboCup足球机器人运动控制的要求.另外,模糊控制的控制规则表可以由改进HSIC的逻辑控制规则所确定,使模糊控制器的设计更易于实现.
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