【摘 要】
：
为解决电力系统中的信通机房巡检问题,该文设计了一种基于六自由度机械臂的自动巡检机器人。采用D-H法构建了机器人的正向运动模型,采用牛顿迭代法进行了逆运动学求解,并用MA
【机 构】
：
国网山东省电力公司信息通信公司,国网智能科技股份有限公司
【基金项目】
：
国网山东省电力公司科技项目资助《基于人工智能的信通自动化智慧运维关键技术研究-信通机房自动化巡检关键技术研究》(5206271800CX)。
论文部分内容阅读
为解决电力系统中的信通机房巡检问题,该文设计了一种基于六自由度机械臂的自动巡检机器人。采用D-H法构建了机器人的正向运动模型,采用牛顿迭代法进行了逆运动学求解,并用MATLAB进行了正逆向运动学的仿真,为机器人的位置控制提供了理论支持。基于蒙特卡洛法进行了工作空间的求解,提出了一种基于三次插值法的巡检机器人末端路径规划方法,以实现末端的平稳运动。搭建了巡检机器人实验系统对所提出的运动学模型以及路径规划算法进行验证,实验结果表明机器人的空间定位精度在1 cm以内,且末端能够实现平稳运动。
其他文献
随着数字化电能表在变电站中的应用日益广泛,现场校验需要准确高效的校验方法。针对目前数字化电能表校验方法存在检测速度慢的问题,提出了一种数字化电能表快速校验方法。该
针对工业过程中数据维数高,导致SVDD算法在建立不同类别数据的超球面时会产生混叠区域的问题,提出了基于近邻密度-支持向量数据描述(LD-SVDD)的数据分类方法。结合局部密度信
该文从有限元仿真和真实试验两个方面对一种车轮三分力传感器进行了标定分析,介绍了传感器与标定工装之间的装配关系,仿真分析材料属性和摩擦系数对输出结果的影响,同时进行
目的探讨术前化疗在儿童颅内恶性肿瘤中的适应证及应用价值。方法与结果回顾分析2017年1月至2019年8月共9例行术前化疗的儿童颅内恶性肿瘤患儿的临床资料,肿瘤位于松果体区5
为了实现在工业生产中工件尺寸的高效测量,以气缸套为研究对象,该文设计了气缸套内径自动测量系统,该系统以气动伸缩式位移传感器和高精度圆光栅作为主要的测量器件,基于PMAC
目的分析河北地区汉族人群中心脑血管病患者ApoE和SLCO1B1基因多态性分布情况。方法以2018年6月至2019年10月于河北医科大学第一医院神经内科和心内科就诊的4193例心脑血管病
脑小血管病与睡眠障碍是老年人群中的两大常见疾病,关于二者的相关性尚未十分明确。不同类型睡眠障碍引起脑小血管病的机制不同。睡眠呼吸障碍是脑小血管病的重要危险因素;而
针对传统勘灾设备数据处理耗时时间长,图像信息采集模糊,设备体积较大的问题,该文设计出一种便携式智能勘灾设备。该智能勘灾设备将电子半导体微型处理器(ARM)和现场可编程门
处理放射性物料的反应器需要放置在密闭箱室内,其检维修很难通过人工来实现,反应器运动部件诸如振打机构的可靠性对设备的稳定运行至关重要。针对反应器振打机构结构复杂、故