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为满足河蟹养殖对清理水草的需求,通过研究河蟹养殖水草清理方法,联合设计并制造一种基于ARM控制器利用GPS与INS联合自主导航的河蟹养殖用水草清理作业船,并实现其集手动控制、遥控和自动控制于一体。以水草清理作业船和GPS系统以及惯性导航系统为硬件平台,通过研究船舶自主导航、控制方法,试验验证水草清理作业船有很大的实用价值。