【摘 要】
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针对含间隙机构中的混沌与冲击现象,以自主提出的RU-RPR（R为转动副,U为虎克铰,P为移动副）两转动解耦并联机构为研究对象,考虑运动副间隙,结合Lankarani-Nikravesh接触力模型与
【机 构】
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燕山大学机械工程学院,燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金（51205339,51305384）, 中国博士后科学基金（2013M541199）
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针对含间隙机构中的混沌与冲击现象,以自主提出的RU-RPR（R为转动副,U为虎克铰,P为移动副）两转动解耦并联机构为研究对象,考虑运动副间隙,结合Lankarani-Nikravesh接触力模型与拉格朗日方程建立间隙机构动力学模型,分析不同的驱动速度和摩擦因数对机构中混沌现象与冲击的影响,同时探讨机构的稳定性与冲击现象的关系,并分析增设弹簧对机构动力学特性的影响。研究结果表明,改变驱动速度与摩擦因数时,冲击现象仍然存在,而机构可以由混沌运动变为周期运动,稳定性增强;机构的稳定性与冲击现象并没有必然的联系,
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