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针对一类带有未知输入干扰和模型不确定性系统 ,提出了一种新型鲁棒在线故障诊断方法 .该方法综合应用带有未知输入状态观测器技术和 RBF神经网络的在线建模能力 ,利用状态观测误差实时调整 RBF神经网络的权值 ,使其不但能在线实时检测、分离、估计故障信号 ,而且对未知输入干扰具有解耦能力 ,对有界模型不确定性具有鲁棒性 .给出了该方法的鲁棒性和灵敏度的分析结果 .仿真结果表明了该方法的有效性 .