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针对一类含有未知输入干扰的时滞系统，研究了一类T-S模糊时滞系统的传感器故障诊断问题。通过设计自适应观测器，得到了一种新的鲁棒传感器故障诊断方法。首先对于不含有干扰的系统，设计了自适应观测器进行诊断，然后考虑具有外部干扰的时滞系统，设计了鲁棒自适应观测器进行诊断。这个自适应观测器不仅可以检测出故障的发生，还可以对故障进行较好的估计。同时基于Lyapunov函数方法证明了系统的稳定性。仿真结果说明了此方法具有很好的诊断性能。