【摘 要】
：
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院网络化控制系统重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院大学
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61773366,61533015)资助~~
论文部分内容阅读
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化.仿真结果表明:与传统控制方法相比,该方法可以在保证控制精度的前提下,提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度,降低了控制过程超调量,获得了较好的调节品质.
其他文献
中国的宏观调控政策工具箱正在打开。央行9月6日宣布:将于9月16日全面下调金融机构存款准备金率0.5个百分点;再额外对仅在省级行政区域内经营的城市商业银行定向下调存款准备
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
随着经济的发展和经济全球化的不断推进,国家之间、地区之间、城市之间的贸易往来和人员疏通需求也不断增长,对道路工程的要求也越来越高,道路桥梁工程项目的建设数量和建设
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
人才是兴国之源，创业之本0作为掌握前沿科学技术、具有过硬专业技术知识并具有创造性思维的高层次创新人才，在科技进步和经济社会发展中起着举足轻重的作用。采供血工作作为卫
随着形势的变化,医院像许多服务性企业一样,面临着严峻的挑战。为创建和谐医院,护理人员要走近患者,走进他们的生活,这就需要沟通。护理人员要充分认识沟通的作用,掌握沟通的
目的观察稳心颗粒对慢性阻塞性肺疾病急性加重期患者伴心律失常的治疗效果。方法将78例符合条件的病例随机分为治疗组和对照组。对照组采用西药常规治疗,治疗组在西药常规治
层流净化手术室的洁净度和可持续使用与科学的管理密不可分。为此，我院在引进层流手术室时，对其工作流程进行了详细论证和设计，对入室人员、物流、环境进行了严格的规范管理，保证