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近年来，研究者们关于将生物的特征引入机器人做出了许多尝试．传统的机器人手臂仅含有类似于单关节肌的执行器，而生物的手臂不仅含有单关节肌还含有双关节肌．双关节肌的存在可使机器人具备优秀的能力以实现各种运动而无需反馈控制，由此可提供给机器人近似于生物的灵巧性及安全性．本文阐述了基于双关节肌概念的一些机器人手臂的特征，并提出了一种运用源于肌肉弹性的平衡的驱动机构．该机构在模拟中利用前馈控制实现了轨迹的跟踪．最后，说明了有关制作基于双关节肌概念的机器人手臂的想法．