【摘 要】
：
针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的可通行区域检测问题,提出了一种基于激光点云的道路可通行区域检测算法,包括倾斜检测道路边界和水平探测前方障碍物。道路边界检测主要依据道路区域与非路区域之间存在的高度差异来筛选道路边界特征点,结合通行宽度阈值提取道路边界线;前方障碍物检测则依据扫描点间距离聚类成不同的点云簇,对点云簇进行识别和定位,从而确定障碍物位置和大小。结合道路边界和障碍物信息提取车辆的可通
论文部分内容阅读
针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的可通行区域检测问题,提出了一种基于激光点云的道路可通行区域检测算法,包括倾斜检测道路边界和水平探测前方障碍物。道路边界检测主要依据道路区域与非路区域之间存在的高度差异来筛选道路边界特征点,结合通行宽度阈值提取道路边界线;前方障碍物检测则依据扫描点间距离聚类成不同的点云簇,对点云簇进行识别和定位,从而确定障碍物位置和大小。结合道路边界和障碍物信息提取车辆的可通行区域,为无人车路径规划提供依据。试验表明,该算法能够较好地检测出无人车的可通行区域。
其他文献
以海量数据为研究背景,以点位匹配作为切入口,在Geo Hash技术基础上,对该技术进行多重改进,从全新的视角提出了新的算法,将该算法运用到点重复检查中,提出了新的算法策略,并与Arc Map相关功能及传统方法进行比对,给出了不同数量级下的运行效率比对。
介绍了在处理全国卫星连续运行站数据时,基线解算与平差的解算策略与流程,针对由于解算的CORS站点数量多、分布密集,存在短基线从而影响解算精度的问题,并且顾及GAMIT/GLOBK软件的处理效率,运用间距分区法首先对所有测站进行了分区解算,然后进行了联合处理。结果显示,通过这种分区方案得到的测站坐标,N、E方向的精度在1 mm以内,U方向的精度在3mm以内,可以满足高精度的数据解算要求,验证了这种方
以沈阳建筑大学测绘工程专业应用型转型试点为背景,从理论教学、实践教学、课程考核和教师培训4个方面着手,根据学生的理论水平、实践水平和考核得分对学生的综合素质进行了评价,最后结合在校生、毕业生、教师和用人单位等多方反馈的意见,研究了学生培养模式的改革与教学计划的修订方案。
使用集合经验模态分解方法,利用欧洲中期天气预报中心再分析资料,对我国西南地区2001年至2011年的大气可降水量(PWV)和降水量数据进行分析,从中提取出具有相同尺度的周期,主要包括半月周期、月周期、季节周期、年周期及年际震荡周期。提取出的PWV与实际降水量间相同尺度的周期相关性较强,分析得出PWV内部许多不同的震荡周期是导致实际降水量表现出周期特征的原因。
基于欧洲中尺度天气预报中心的再分析数据,对青藏高原的地表温度近36年(1979-2014)来的时空变化特征进行了分析,结果显示,青藏高原地表温度整体上呈现出东高西低的分布,柴达木盆地的温度明显高于周边地区。高原地表温度的整体变化有一个约3a的震荡周期,与大气可降水量的变化规律一致。高原大部分地区的升温率都在0.01℃/a以上,昆仑山、喜马拉雅山、柴达木盆地和巴彦克拉山的大部分地区升温率在0.03℃
基于京津冀、长三角和珠三角三大城市群2007-2013年土地集约利用与城市化水平的测度,运用协整检验、脉冲响应和方差分解等计量方法,对其城市化与土地集约利用的动态关系和相互作用强度进行研究。结果表明:三大城市群土地集约利用与城市化水平之间存在长期的正向促进作用,但作用强度不同;城市化对土地集约利用的作用强度表现为京津冀>珠三角>长三角,而土地集约利用对城市化的作用强度则表现为长三角>京津冀>珠三角
出发了,顺着我们探好的路,一直爬上山梁,有两个卵石垒成的敖包守候在路口。在这里可以望见德令哈,但手机信号已完全终止,此后的一周内将与外界失去通讯联系。越往前走,路况越差,直到完全无路,只有非常难以辨认的一点车辙。荒漠上分布着一丛丛的梭梭,天空积满乌云。不时经过一些平坦的地段,那是低洼处的黄泥滩干壳,一旦下起雨来就无法通过。这里的地貌也
思绪回到6年前,同样炎热的八月,暑热未消,我从桑拿天的湖南,只身前往山南。这个西藏文化的发源地——西藏历史上第一座宫殿、第一位赞普、第一座三宝俱全的寺庙、第一部经书、第一块农田、第一部藏戏……她几乎囊括了西藏所有的"第一"。刚到山南时,就听说过"拉姆纳措"这个名字了,原来除了纳木错外,西藏还是有好些个神湖的,不单个个都美艳如画,而且背后的传说和意义比纳木错更深更远。在西藏,最神秘最神圣的湖还是拉
乘车前往丽江,似乎走进了油画中。车窗外,蓝天下,山野间,黄黄的菜花、红红的桃花、白白的梨花、青青的麦苗,飞快地向后闪过,丰茂的杂树丛中掩映着黄泥墙黑瓦片歇山顶,成片古老的纳西族小四合院,也看到辛勤劳作的纳西人。也许,他们生活还不是很富足,但却用他们的智慧享受着快乐悠闲的生活。丽江古城镇是纳西族人聚居的地方,他们世代与这里的山水共呼吸,