【摘 要】
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目的:设计一种基于K66芯片的智能避障小车,使之可以顺利的通过各种复杂路况。方法:智能避障小车以四轮轮式结构作为机械平台,控制系统选择K66芯片作为核心处理器,并使用MT9V0
【基金项目】
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安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2016A243),安徽农业大学校级质量工程项目(2018jyxm10)
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目的:设计一种基于K66芯片的智能避障小车,使之可以顺利的通过各种复杂路况。方法:智能避障小车以四轮轮式结构作为机械平台,控制系统选择K66芯片作为核心处理器,并使用MT9V032摄像头、HR-SR04超声波传感器作为信号收集元件,使用MPU6050陀螺仪辅助检测车身角度。通过对数据的处理,并使用控制算法,给出适当占空比的值来得到给相应的PWM波来控制伺服电机速度、控制转向角和转向齿轮马达驱动占空比,从而达到控制小车正常运动、避障、上坡等功能的目的。在软件设计中使用模块化编程,并在速度控制中应用PID算法
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