【摘 要】
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针对音圈电机控制系统中存在匹配扰动和滑模抖振的问题，提出一种递归型互补滑模控制器。所提控制器在建立匹配扰动的音圈电机二阶数学模型的基础上，采用递归型设计思想，第一层为积分终端滑模，第二层为互补滑模，可以同时拥有两层滑模面的共同优点。利用Lyapunov定理证明所提控制器的稳定性。通过仿真结果表明，所提控制器以较快速度达到稳态效果并有效减小抖振效果，具有更强的鲁棒性及均衡的性能。
【基金项目】
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国家科学技术部科技发展专项计划（中央引导地方）（YDZX20191400002765）； 山西省科学技术厅重点研发计划（国际科技合作）（201903D421006）；
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针对音圈电机控制系统中存在匹配扰动和滑模抖振的问题，提出一种递归型互补滑模控制器。所提控制器在建立匹配扰动的音圈电机二阶数学模型的基础上，采用递归型设计思想，第一层为积分终端滑模，第二层为互补滑模，可以同时拥有两层滑模面的共同优点。利用Lyapunov定理证明所提控制器的稳定性。通过仿真结果表明，所提控制器以较快速度达到稳态效果并有效减小抖振效果，具有更强的鲁棒性及均衡的性能。
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