【摘 要】
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自适应跑步机是康复医疗和人体工程学的研究热点，也是虚拟现实运动输入设备的重要组成部分。本文针对自适应跑步机上人体位置相对地面几乎无变化，很难通过简单的位置差分获得到
【机 构】
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电子科技大学机械与电气工程学院; 清华大学机械工程系;
【基金项目】
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清华大学摩擦学国家重点实验室研究基金(SKLT2018C07)项目资助
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自适应跑步机是康复医疗和人体工程学的研究热点，也是虚拟现实运动输入设备的重要组成部分。本文针对自适应跑步机上人体位置相对地面几乎无变化，很难通过简单的位置差分获得到人体运动速度的问题，提出了一种适应性广、无标记点、非接触式的行走速度估计方法。将Kinect采集到的人体关节点位置数据通过四元数标定、高斯滤波和三次样条插值处理后，用步长修正算法计算出行走时的步态时空参数。基于步态时空参数估计使用者在自适应跑步机上行走时的速度。通过在固定速度的跑步机上，将速度估计值与所设定的跑步机实际速度进行对比，验证了速度估计算法有效性，该速度估计算法可以适用于自适应跑步机的控制算法开发。
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