【摘 要】
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为构建完整的移动机器人视觉导航系统,提出了一种移动机器人足目标定方法.该方法以一个带有数个已知标记点的平面反射镜为中介,分别标定出平面镜坐标系与摄像机坐标系的欧氏
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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为构建完整的移动机器人视觉导航系统,提出了一种移动机器人足目标定方法.该方法以一个带有数个已知标记点的平面反射镜为中介,分别标定出平面镜坐标系与摄像机坐标系的欧氏变换关系、镜像坐标系与摄像机坐标系的欧氏变换关系、镜像坐标系与平面镜坐标系的欧氏变换关系及机器人坐标系与平面镜坐标系的欧氏变换关系,从而确定摄像机坐标系和移动机器人车体坐标系的欧氏变换关系,实现了移动机器人足目标定.实验结果表明,该方法简单、有效,无需昂贵的标定装置和复杂的标定过程,且可实现现场标定.
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