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针对永磁球形步进电动机，运用卡尔丹角旋转建立了转子固连坐标系下电动机转子动力学模型．结合对步进式结构球形电动机进行电流控制的思想，设计了基于输入-输出稳定性理论的控制方案．然后，对电动机负载影响转子各轴向转动惯量的情况设计了一种新的自适应控制方案，使得转子在负载状况下仍然可以作连续轨迹（CP）运动．最后，结合已得的转矩模型，利用广义逆计算16个定子线圈的通电电流，完成了控制方案的实现．