【摘 要】
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设计、开发了西红柿采摘机器人的双目立体视觉系统，为机器人自动化采摘作业提供条件。采用VFW方法进行了实时采集系统的设计；基于成熟西红柿与背景之间颜色特征的差异信息进行
【机 构】
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滁州学院电子信息工程系,四川农业大学信息工程学院,黑龙江大学科学研究院
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设计、开发了西红柿采摘机器人的双目立体视觉系统，为机器人自动化采摘作业提供条件。采用VFW方法进行了实时采集系统的设计；基于成熟西红柿与背景之间颜色特征的差异信息进行图像分割来识别成熟西红柿；在摄像头标定和形心匹配的基础上，通过三维立体重建获取了西红柿果实的空间位置信息。实验结果表明：视觉系统的成熟果识别率可达到98％，图像分割识别整个过程消耗平均时间0．21s；当工作距离小于500mm时，除个别奇异点，测试距离误差绝对值可控制在14mm以内，能较好满足实际工作需要。
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