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机器人手臂的运动具有典型的非线性动态耦合。在速度快和精度要求高的情况下,这种耦合是不能忽略的.本文提出一种最优解耦控制方法,具有实现容易、计算量小、实时性好等优点。文中给出了仿真结果并对此进行了讨论。
机器人的最优解耦控制
【摘 要】
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机器人手臂的运动具有典型的非线性动态耦合。在速度快和精度要求高的情况下,这种耦合是不能忽略的.本文提出一种最优解耦控制方法,具有实现容易、计算量小、实时性好等优点
【机 构】
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安徽工学院机械系合肥
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1988年4期
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