双机器人系统的协调轨迹规划问题研究

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同时从时间优化和动态避碰的角度分析双机器人系统的协调轨迹规划问题。依照先规划后协调的原则,构造单机器人速度.路径相平面,利用机器人的最大加、减速度在该平面规划单机器人的时间优化轨迹。通过简单几何建模,利用空间物体问的最小距离对系统运动过程中的潜在碰撞实施检测,根据时间调整的协调机制,采用在初始位置插入最小时间延迟的方法获取双机器人时间优化的无碰撞协调轨迹。最后,基于Motoman—UP6的双机器人仿真模型,验证了理论分析的正确性。
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