新型2-TPS／2-TPR并联机构完整Jacobian矩阵

来源 :新技术新工艺 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yanghaibin123

【摘要】

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基于螺旋理论建立2-TPS／2-TPR少自由度非对称并联机构完整Jacobian矩阵，它由约束子矩阵和运动子矩阵组成。这两者在并联机构分析（特别是在进行尺寸综合等运动学设计和性能评价）中

【作者】

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王圆明伞红军蒋林

【机构】

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昆明理工大学机电工程学院

【出处】

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新技术新工艺

【发表日期】

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2012年6期

【关键词】

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并联机构螺旋理论完整Jacobian矩阵 Parallel manipulator Screw theory Full Jacobian matrix

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基于螺旋理论建立2-TPS／2-TPR少自由度非对称并联机构完整Jacobian矩阵，它由约束子矩阵和运动子矩阵组成。这两者在并联机构分析（特别是在进行尺寸综合等运动学设计和性能评价）中起着重要的作用。首先，利用螺旋理论先导出2个TPR分支链对平台的约束子矩阵；其次，分别锁定各支链主动副，基于螺旋理论依次导出4个支链对应的运动子矩阵。在约束子矩阵和运动子矩阵基础上，推导出2-TPS／2-TPR并联机构完整Jacobian矩阵。根据实际运用布置2-TPS／2-TPR并联机构铰链，得到其完整Jacobian矩

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