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引入扩展雅可比矩阵,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的.并对平面单臂3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究,表明本算法具有一定的"鲁棒性”和"容错性”.
冗余度机器人运动规划的动态方法
【摘 要】
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引入扩展雅可比矩阵,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的.并对平面单臂3R机器人以及由其组成的双臂机器
【机 构】
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东南大学机械工程系
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2001年8期
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